Najpopularniejszym mechanizmem sterowania wykorzystywanym w tych warstwach jest sterownik PID, który może być użyty do osiągnięcia zawisłości czterokoptera przy użyciu danych z IMU do obliczania dokładnych danych wejściowych dla elektronicznych sterowników prędkości i silników.
Serwis dronów a przykłady algorytmów
Przykłady algorytmów średniej warstwy:
- Planowanie trasy: określenie optymalnej ścieżki, którą pojazd powinien podążać, spełniając jednocześnie cele i ograniczenia misji, takie jak przeszkody lub wymagania dotyczące paliwa.
- Generowanie trajektorii (planowanie ruchu): określanie manewrów sterowania, które należy wykonać w celu podążania daną ścieżką lub przejścia z jednej lokalizacji do drugiej.
- Regulacja trajektorii: ograniczanie pojazdu w granicach pewnej tolerancji do trajektorii
Rozwinięci hierarchiczni planiści zadań UAV wykorzystują metody takie jak przeszukiwanie drzew państwowych lub algorytmy genetyczne. Natomiast o serwisie dronów poczytasz na: serwis dronów.
Producenci UAV często budują w określonych operacjach autonomicznych, takich jak:
- Samopoziomowanie: stabilizacja wysokości na osi obrotu i osi obrotu.
- Przytrzymałość na wysokości: Samolot utrzymuje swoją wysokość za pomocą czujników barometrycznych lub naziemnych.
- Przechylenie/utrzymanie pozycji: Utrzymuj poziom nachylenia i przechyłu, stabilny kurs odchylenia i wysokość, utrzymując pozycję przy użyciu GNSS lub czujników obojętnych.
- Tryb bezgłowy: Sterowanie pochyleniem w stosunku do pozycji pilota, a nie do osi pojazdu.
- Beztroska: automatyczne sterowanie przechyłami i odchyleniami przy poruszaniu się w poziomie.
Start i lądowanie (przy użyciu różnych samolotów lub czujników i systemów naziemnych). Failsafe: automatyczne lądowanie lub powrót do domu po utracie sygnału sterującego.Powrót do domu: Lecisz z powrotem do punktu startu (często w celu uniknięcia ewentualnych przeszkód, takich jak drzewa lub budynki).
Postępuj zgodnie z instrukcjami: Utrzymywanie względnej pozycji względem poruszającego się pilota lub innego obiektu za pomocą GNSS, rozpoznawania obrazu lub naprowadzania sygnału nawigacyjnego.
Serwis dronów a funkcje techniczne
Nawigacja z punktu orientacyjnego GPS: Korzystanie z GNSS do nawigacji do położenia pośredniego na trasie podróży. Orbita wokół obiektu: Podobne do Follow-me, ale stale okrążają cel. Wstępnie zaprogramowana aerobatyka (np. rolki i pętle).
Funkcje:
- Cechy autonomiczne,
- Stopnie autonomii UAV,
- Autonomiczny wykres poziomów kontroli.
Pełna autonomia jest dostępna dla konkretnych zadań, takich jak tankowanie w powietrzu[68] lub naziemne przełączanie akumulatorów, ale zadania wyższego szczebla wymagają większych możliwości w zakresie obliczeń, wykrywania i uruchamiania. Jedno podejście do ilościowego określania zdolności autonomicznych opiera się na terminologii OODA, zgodnie z sugestią amerykańskiego laboratorium badawczego sił powietrznych z 2002 r.,
Średnie poziomy autonomii, takie jak autonomia reaktywna i wysoki poziom wykorzystujący autonomię poznawczą, zostały już w pewnym stopniu osiągnięte i są to bardzo aktywne dziedziny badań.